Prototipe Robot Lengan berbasis Arduino Mega 2560 dengan Pengendali Pergerakan Lengan Manusia



Konsep Dasar

Prototype lengan robot terkendali lengan manusia dalam pembuatannya bekerja menggunakan Arduino Mega sebagai pusat pengendalinya. Penggunaan Arduino Mega dikarenakan dalam alat ini membutuhkan lebih banyak inputan Analog, dan arduino mega memenuhi kebutuhan tersebut. Lengan robot ini akan bergerak dengan mengikuti pergerakan tangan pengendalinya.
Alat ini terbagi menjadi dua bagian, yaitu lengan pengendali yang berupa sarung tangan yang terdiri dari dua jenis sensor (Sensor flex dan gyro) dan lengan robot itu sendiri. Keduanya terhubung ke mikrokontroller sebagai pusat pengendali melalui kabel data.

Artikel Lain:
Menggunakan LCD DFRobot
Menggunakan Ardumoto (Driver Motor DC) Arduino
Menggunakan Modul L298N (Motor Driver) Arduino
 
Lengan Robot  terdiri dari tiga buah sendi dan satu buah end-effector yang yang berbentuk tangan yang memiliki lima jari. Untuk pergerakannya, masing-masing sendi dipasangkan motor servo dan untuk end-effector yang berupa tangan setap jari terhubung dengan mikro servo.
Pada lengan pengendali yang berupa sarung tangan terdiri dari sensor flex dan  gyro. Sensor flex dipasang pada tiap-tiap jari pada sarung tangan yang berfungsi layaknya potensiometer. Untuk sensor gyro diletakkkan ditengah sarung tangan yang berfungsi untuk mendeteksi pergerakan tangan pengguna. 
Untuk lebih jelasnya, rancangan prototype ini dapat dilihat pada gambar berikut:



Panah pada Lengan robot menunjukkan joint pada lengan robot yang berupa motor servo sebagai penggerak.
                 Panah pada Lengan robot menunjukkan joint yang akan bergerak:
·         Joint 1 : bergerak ke kanan dan ke kiri mengikuti pergerakan pergelangan tangan.
·         Joint 2 : bergerak ke atas dan ke bawah mengikuti pergerakan pergelangan tangan.
·         Joint 3 : bergerak berputar mengikuti pergerakan sendi pergelangan tanggan.
·        End-effector : bagian ujung lengan robot yang berupa tangan yang terdiri dari lima jari. Jari-jari pada End-effector akan bergerak mengikuti pergerakan jari pengguna sarung tangan.

Pada Sarung tangan pengendali terdiri dari lima buah sensor flex dan Gyro. Sensor flex berfungsi seperti potensiometer untuk menggerakkan masing-masing jari pada lengan robot. Sedangkan sensor Gyro berfungsi untuk mendeteksi pergerakan pengguna yang berupa pergerakan tiga sumbu (x, y dan z). Gerakan yang akan terdeteksi berupa gerakan rotasi, naik-turun dan kanan-kiri.

Tampilan robot dan video:






 Semoga bermanfaat.... 

Baca Juga:




Comments

Post a Comment

Popular posts from this blog

Tips Lulus Psikotes

Image
Tahap psikotes biasa dilakukan saat penjaringan penerimaan karyawan baru pada suatu perusahaan. Psikotes ini dilakukan untuk lebih mengenal karakter, kepribadian kita secara umum. Tiap perusahaan akan memiliki kebutuhan karakter atau kpribadiaan tertentu dari calon karyawannya, tergantung dari posisi atau pekerjaan yang akan diberikan. Jadi dalam Psikotes ini ngak ada jawaban yang sifatnya salah atau benar, yang diliat disini adalah kecocokan antara kpribadian dengan tugas atau pekerjaan yang akan diterima. Tentu beda antara akuntan dengan sales, laboran dengan manager, dst. Tiap jenis tugas membutuhkan karakter dan kpribadian khusus tersendiri. Contohnya kalau akuntan dibutuhkan orang yang teliti, tahan didepan komputer berlama-lama, ngak cepet bosen, dst. Kalau posisi sales dibutuhkan orang yang memiliki karakter orang yang supel, mudah bergaul, bisa mempengaruhi orang lain, dst. Sumber Gambar: latihan-psikotes.blogspot.com Pada umumnya pada tes psikotes ini perusahan mencari c...
Read more

Penyebab tidak bisa mengupload program ke Arduino

Image
Pernah tidak punya pengalaman saat ingin mengupload code yang telah kita buat ke arduino ternyata program tidak bisa diupload. Biasanya ada pringatan berwarna merah dibawah program arduino dan disarankan untuk menggunjungi situs Arduino untuk memperoleh solusi. Artikel lain: Memahami fungsi 'diantara' Arduino (C++) Belajar Sensor Kit Arduino Menggunakan Buzzer Arduino Berdasarkan pengalaman ada beberapa penyeb dan solusi yang bisa dilakukan untuk mengatasi masalah tersebut. Diantaranya: Program yang digunakan adalah program arduino yang versi portable. Saya pernah mencoba mendownload dan menggunakan program arduino yang versi portable, saat akan mengupload program ternyata tidak bisa. Jika kita lihat pada driver manager, akan muncul satu port USB yang masih tanda tanya, yang berarti board Arduino yang kita miliki belum terdeteksi di komputer kita.Tetapi ada teman saya yang menggunakan software portable, namun ternyata masih bisa mengupload program juga (saya masih ...
Read more

Program dan Ladder PLC pengisi kotak Apel

Image
Gambar Sistem konveyor untuk pengepakan  Untuk menyelesaikan permasalahan  diatas langkah pertama adalah  mengidentifikasi  masukan dan keluaran sistem tersebut, dalam hal ini ada empat  buah masukan dan dua keluaran:  Input PB Start : Push Button Untuk memulai proses (NO) PB Stop : Push button untuk menghentikan operasi (NO) SE A     : Sensor kehadiran Apel (NO) SE B     : Sensor Kehadiran Box (NO) Output RMA     : Relay penggerak motor konveyor Apel (NO) RMB    : Relay penggerak motor konveyor Box (NO)  Langkah selanjutnya kita harus menyusun runtun keadaan yang akan terjadi. Awalnya kedua konveyor mati (State 0), kemudian konveyer apel bergerak dan konveyor box diam (state2), selanjutnya konveyor box bergerak dan konveyor apel diam (state3).  Berikut tabel keadaannya: Perpindahan dari satu keadaan (stat...
Read more